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粮仓滑模变结构出现抖振问题原因
- 2021-06-03-

粮仓滑模变结构控制会出现抖振现象,产生抖振这种现象的原因是什么,下面我们一起来和兴成滑模来详细看看了解下。

抖振产生主要原因如下:

1、时滞开关,靠近开关面,由于开关时滞,控制动作延迟一定时间到状态的准确变化,则时滞开关动作会在平滑滑动上叠加衰减三角波模式。

2、空间滞后开关,开关空间滞后相当于状态量变化状态空间中的一个“死区”,所以结果是一个恒定幅度的波形叠加在光滑的滑动表面上。

3、系统惯性影响,由于任何物理现实系统能量不可能是无限的,系统控制力也不可能是无限的,这必然会使系统的加速度受到限制。因此系统惯性始终存在,控制切换必然伴随着滞后,这种滞后引起的抖振与时滞切换引起的抖振相似,系统惯性和时滞开关的共同作用会增加衰减三角波的幅度。

4、状态测量误差对抖振的影响,状态测量误差主要是由开关面的扰动引起的,且常伴有随机性。因此抖振呈现出不规则的衰减三角波;测量误差越大,抖动幅度越大。

5、时间离散滑模变结构控制系统的颤振,时间离散系统的滑模是一种“准滑模”。它的切换动作不是发生在切换面上,而是发生在原点上,曲面上圆锥的顶点。因此必须有衰减的抖振,锥体越大,抖振幅度越强。

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